čistenie zubov nie je záležitosťou moderných čias, ako by sme sa možno mohli nazdávať. Je staré už tisíce rokov. Základy mu položili starovekí Mezopotámčania a Egypťania okolo roku 5000 pred naším letopočtom. Ak by ste v tých časoch zavítali k Nílu, chrup by ste si čistili práškom z popola volských kopýt, pemzy, vaječných škrupín a myrhy. Gréci a Rimania do receptúry pridali drvené kosti a lastúry ustríc. V stredoveku sa začali do práškov primiešavať bylinky na osvieženie dychu. Zabrániť zubnému kazu ale nedokázali.

Prvé moderné zubné pasty vznikli až v 19. storočí. Boli to zmesi na báze mydla, ktoré umožňovalo lepšiu aplikáciu a účinnosť, keďže sa pena dostala aj tam, kam kefka nie. Ako prísada sa používalo aj drevené uhlie. V roku 1873 začala spoločnosť Colgate hromadnú výrobu aromatickej zubnej pasty v nádobách, čo značne uľahčilo každodenné používanie. V tom čase sa pasty vyrábali z peroxidu vodíka a sódy bikarbóny, predmiešané zubné pasty začali byť masovo populárne až počas prvej svetovej vojny. Jedny z prvých túb zubnej pasty začal v roku 1908 predávať Leonard A. Jenkins, jeho značka Kolynos sa postupne rozšírila do Ameriky, Európy a Ázie. Zlom nastal v 50. rokoch minulého storočia, keď sa do zubných pást začali pridávať fluoridy, ktoré posilňujú sklovinu a výrazne znižujú riziko vzniku kazu. Postupne sa obohacovali o ďalšie chemické a prírodné látky, ktoré mali riešiť špecifické zubné problémy.